刘虞，字伯安。东海郯（今山东郯城）。汉光武帝刘秀东海恭王刘强，刘虞祖父刘嘉曾任光禄勋，父亲刘舒曾任丹阳太守。
刘虞虽汉室皇亲，世衰乱，与君主疏远，始本担任曹吏，刘虞做工，获升郡吏，终被举孝廉郎，因累积政绩迁幽州刺史。
据《英雄记》记载，刘虞担任博平令期间，公正平方式管理方，境内百姓因此高尚纯朴，境内仅盗贼，甚至产灾害。邻近县蝗虫害，博平界，居飞入。
刘虞担任幽州刺史期间，清静俭约，礼义教化百姓。百姓与蛮夷被仁德感，鲜卑、乌桓、夫余、秽貊等部族按朝贡，敢骚扰边境，因此受百姓歌颂。
延熹九（166），南宫火灾，张让、赵忠等游灵帝求收田亩税十钱，修宫室，甚至州郡官吏升官补缺，求资助修治宫室钱，千万，二千万，富始私财，则搜刮老百姓钱备，贫穷清廉，充调，甚至杀。灵帝因刘虞清贫，特别让钱。
刘虞因公被免幽州刺史职，转甘陵相，此期间刘虞因病回。
刘虞回老，并因曾居高位摆脸谱，反经常降身份，与百姓欢庆节，救助，什，显示特殊身份，因此乡非常推崇。
乡申诉，甚至见官，找刘虞评判。刘虞理感分析判断，十分认，听刘虞，此感遗憾公正。
牛走失，因其骨体毛色刘虞牛相似，问刘虞，刘虞便牛给。牛失复，牛主更亲向刘虞歉。
甘陵再次乱，官吏百姓因此十分怀念刘虞，刘虞因此被再次任命甘陵相，甘陵况随即便转。
刘虞因功拜尚书令、光禄勋，且皇亲，礼仪非凡，刘虞终宗正，负责管理皇亲戚。
间平间（184－189），车骑将军张温率军讨伐凉州贼寇韩遂等，征调幽州乌桓三千骑兵，却因军粮供应，使乌桓骑兵逃回本。始山相张纯荐将，被张温拒绝，张温反公孙瓒将，张纯深恨。
张纯乌桓骑兵纷纷逃走，被张温重太山太守张举私：“今乌桓已经背叛，乱。凉州贼，朝廷禁止。洛阳妻孩两头，汉朝气数已尽，两主征兆啊。若率乌桓部众兵，定业。”
张举因获张温重愤，听张纯建议。两联合乌桓首领丘力居，双方结盟背叛朝廷，张举武装九千。
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始攻打蓟，焚烧城郭，掳掠百姓，杀护乌桓校尉箕稠、右北平太守刘政、辽东太守阳终等，部众达十余万，驻扎肥。张举称“”，张纯称“弥将军安定王”，向各州郡传送文书，张举取代汉朝，让退位，命公卿迎接。张纯派乌桓峭王等步骑兵五万，进入青、冀二州，攻破清河、平原，杀害官吏百姓。
朝廷则派遣郎将孟益率领骑尉公孙瓒讨伐张纯等，双方交战良久，互胜负，公孙瓒等终力阻止叛军蛮族进犯青、冀、幽、徐四州。
朝廷因刘虞素威信，北方恩德，平四（188），灵帝任命刘虞幽州牧，掌控方权，负责镇压叛乱。
刘虞达蓟城，扩充军力，反精简部队。任伊始，派使者丘力居乌桓峭王，告诉朝廷将宽处理，免除犯罪责，并且晓利害，责交张纯首级。丘力居等听刘虞回，十分高兴，各派使者见刘虞，并将部队撤回各领，公孙瓒害怕刘虞功高，居偷偷派杀死丘力居使者。胡知消息，依改变主，派改见刘虞。
见胡使者，刘虞撤回各路马，留公孙瓒带领步、骑近万，驻守右北平。刘虞幽州牧名义令悬赏通缉张举、张纯二。二逃塞外，其余投降或逃跑。张纯丢妻儿老，身逃鲜卑，被门客王政杀，将首级献给刘虞，王政因此被封列侯，张举则知踪。
刘虞威名，未兵卒，丘力居乌桓峭王等外族悉数投降，张举消失，张纯被部杀，北方乱此被平息。汉灵帝因此派使者升刘虞太尉，封容丘侯（襄贲侯）。
董卓控制朝政，迁升刘虞司马，公孙瓒奋武将军，封蓟侯。
关东诸侯联合讨伐董卓际，由幽州处偏僻，未参与，董卓献帝劫持长安，任命刘虞接替袁傀太傅，因路途遥远，路堵塞，命令居终功送刘虞。
三历史期，司马刘虞代极别声望威名身四世三公老袁，关东联军盟主袁绍物，甚至连袁绍本其十分信服，愿辅助左右。
惜刘虞并光武帝刘秀。