，职业经理。
众知怪库克，提两句！再穷追猛打，便翻。
议室片安静，场再话，进算盘。
“库克，花华，VI，PO，米已经联合，欧区先放放，花市场，果策，果应该知！绝场灾难！”
“知，很麻烦，9号科技花企业。”库克头圈。
已经始骂MMP，财团搞鬼，眼馋技术，问题让处理，怎处理？
“，世界强实验设备。”
“完善配套设施管理团队。”
“强鹰酱，算永久充电，加驰航力应该吧。”
“......”
视线回刘炽身。
布结束，刘炽带叶雨欣蹭顿饭，便回公司。
继续机器业。
张佑找。
“什？”刘炽疑惑张佑问。
“老板李老王工，找。”张佑口。
“什吗？”刘炽才，久听李江老爷消息。
“像完实验，告别。”
“，先带办公室坐，先配件加工，麻烦等。”刘炽便。
“。”
“......”
十五分钟。
刘炽回办公室，坐沙四，打招呼：“李老，陈工，王工！”
“刘先，打扰做实验。”
“，怎，听张佑项目完？”刘炽让三坐，拿杯倒杯水，口问。
“，进组装，经数次验证跟修改，次应该问题。”李江完刘炽感谢：“谢谢，项目什候完，定呢。”
“举劳，。”刘炽三高兴。
“配件已经全部完，赶回进进组装，今告别。”
“，工重，果什需帮，随打电话给。”刘炽知像李江类，工狂，坐坐，喝半茶，已经很给。
“放，需打电话。”李江完扯：“先走。”
“，送。”刘炽跟三站。
“......”
刘炽三送走，转圈超型五轴加工，，错，帮收拾干干净净。
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知谁进。
知造怎。
忙弄机器，间管机床，先放边。
......
间梳！
半月。
刘炽眼组装完机器，松口气。
品终。
更容易。
接差试验。
主灵活性，跟智。
别基本问题。
先试24节点关节技术，达求，刘炽拿U盘，智控制系统安装。
！
刘炽皱眉头，笨拙机器，奈叹口气，虽知次失败机率比较，差太远吧。
问题办法解决。
，知问题关节技术。
体，关节坐标变化非常简单，关节乘该节点旋转矩阵节点偏移矩阵，完节点节点坐标变换。
机器坐标变换简单，机器相比复杂，主体两方：
1：关节球形结构，具三由度；机器关节般由度，机器模拟腕需三关节。
2：关节间由臂连，转程两关节间距离变；机器关节间连接况比较复杂。
刘炽打机器设计图！
关节旋转部分放。
两旋转关节分别绕两根轴进旋转；
且两关节直接连，且两关节间连杆长度，固定或者直线。
问题！
它像体画直接乘旋转矩阵偏移矩阵进坐标变换。
相复杂，导致坐标变换变真复杂。
半，刘炽双眼亮！
脑法，桌抽张纸，直接坐，拿笔。
‘刷刷刷......’纸写。
果：
二轴，改三轴呢？
Y、XX间夹角，间距离，分三等级。
Di；
Ai-1；
Ai；
Di，ai-1ai间距离。
（理解Ai-1Ai分别与Z交点间距离，因Ai-1Ai分别与Z垂直）
Didi连杆间连接状态。
选取参数坐标变换步，接二步，建立关节笛卡尔坐标系。
观察，原点选Yai-1交点位置近。
z轴沿Y，x轴沿ai-1。
确定y轴，其肯定等x轴z轴叉乘，y轴位置已经确定，方向根据右坐标系确定。
αi-1两z轴夹角；
ai-1两z轴距离，
Di两x轴夹角，
di两x轴距离。
步进坐标变换
坐标变换主分4环节：
将Y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因ai-1分别垂直Y）
将X沿Ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。
将Y绕X轴（z轴）旋转Di。（因Y分别垂直ai-1ai）
将Z沿X轴（z轴）方向平移di。
......
半！
刘炽拍腿！
搞定，次应该问题，直接拿鼠标，原基本进修改。