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283章 解决关节问题

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职业经理

怪库克,两句!再穷追猛打,便翻

议室片安静,话,算盘。

“库克,华,VI,PO,米已经联合,欧先放放,市场,策,应该知场灾难!”

很麻烦,9号科技企业。”库克头圈。

已经始骂MMP财团搞鬼,眼馋技术,问题处理,处理?

世界实验设备。”

完善配套设施管理团队。”

鹰酱,永久充电,驰航力应该吧。”

“......”

视线回刘炽身

结束,刘炽带叶雨欣蹭顿饭,便回公司

继续机器业。

张佑找

“什?”刘炽疑惑张佑问

“老板李老王工,。”张佑

吗?”刘炽李江老爷消息

像完实验,告别。”

办公室坐配件加工,麻烦。”刘炽便

。”

“......”

十五分钟

刘炽回办公室,,打招呼:“李老,陈工,王工!”

“刘先,打扰做实验。”

,怎听张佑项目完?”刘炽让三杯水口问

组装,经数次验证跟修改,次应该问题。”李江刘炽感谢:“谢谢项目什定呢。”

“举劳,。”刘炽高兴。

“配件已经全部完赶回进组装,告别。”

,随打电话给。”刘炽像李江狂,坐坐,喝茶,已经很给

“放电话。”李江扯:“先走。”

。”刘炽

“......”

刘炽送走圈超型五轴加工错,帮收拾干干净净

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谁进

弄机器间管机床,先放

......

梳!

刘炽组装完机器,松口气。

容易。

差试验。

灵活性,跟智

基本问题

先试24节点关节技术,求,刘炽拿U盘,控制系统安装。

刘炽皱眉头,笨拙机器口气,虽次失败机率比较太远吧。

问题办法解决。

问题关节技术

,关节坐标变化非常简单关节乘该节点旋转矩阵节点偏移矩阵,节点节点坐标变换。

机器坐标变换简单,机器相比复杂,主

1:关节球形结构,具由度;机器关节由度,机器模拟腕需关节。

2:关节臂连关节距离机器关节间连接况比较复杂。

刘炽打机器设计图!

关节旋转部分放

旋转关节分别绕两根轴进旋转;

且两关节直接连且两关节连杆长度,固定或者直线。

问题!

直接乘旋转矩阵偏移矩阵坐标变换。

复杂,导致坐标变换变真复杂。

,刘炽双眼亮!

法,张纸,直接坐,拿笔。

‘刷刷刷......’

果:

二轴,改三轴呢?

Y、XX夹角距离,分等级。

Di;

Ai-1;

Ai;

Di,ai-1ai距离。

理解Ai-1Ai分别与Z交点距离,因Ai-1Ai分别与Z垂直)

Didi连杆连接状态。

选取参数坐标变换步,二步,建立关节笛卡尔坐标系。

观察,原点选Yai-1交点位置

z轴沿Y,x轴沿ai-1。

确定y轴,其肯定等x轴z轴叉乘,y轴位置已经确定,方向根据右坐标系确定。

αi-1z轴夹角;

ai-1z轴距离,

Dix轴夹角,

dix轴距离。

坐标变换

坐标变换主4环节:

将Y绕ai-1轴(x轴)旋转αi-1。(因ai-1分别垂直Y)

将X沿Ai-1轴(x轴)方向平移ai-1。

将Y绕X轴(z轴)旋转Di。(因Y分别垂直ai-1ai)

将Z沿X轴(z轴)方向平移di。

......

刘炽腿!

搞定,次应该问题,直接拿鼠标,基本修改。

者其书:明世祖
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