,职业经理。
众知怪库克,提两句!再穷追猛打,便翻。
议室片安静,场再话,进算盘。
“库克,花华,VI,PO,米已经联合,欧区先放放,花市场,果策,果应该知!绝场灾难!”
“知,很麻烦,9号科技花企业。”库克头圈。
已经始骂MMP,财团搞鬼,眼馋技术,问题让处理,怎处理?
“,世界强实验设备。”
“完善配套设施管理团队。”
“强鹰酱,算永久充电,加驰航力应该吧。”
“......”
视线回刘炽身。
布结束,刘炽带叶雨欣蹭顿饭,便回公司。
继续机器业。
张佑找。
“什?”刘炽疑惑张佑问。
“老板李老王工,找。”张佑口。
“什吗?”刘炽才,久听李江老爷消息。
“像完实验,告别。”
“,先带办公室坐,先配件加工,麻烦等。”刘炽便。
“。”
“......”
十五分钟。
刘炽回办公室,坐沙四,打招呼:“李老,陈工,王工!”
“刘先,打扰做实验。”
“,怎,听张佑项目完?”刘炽让三坐,拿杯倒杯水,口问。
“,进组装,经数次验证跟修改,次应该问题。”李江完刘炽感谢:“谢谢,项目什候完,定呢。”
“举劳,。”刘炽三高兴。
“配件已经全部完,赶回进进组装,今告别。”
“,工重,果什需帮,随打电话给。”刘炽知像李江类,工狂,坐坐,喝半茶,已经很给。
“放,需打电话。”李江完扯:“先走。”
“,送。”刘炽跟三站。
“......”
刘炽三送走,转圈超型五轴加工,,错,帮收拾干干净净。
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知谁进。
知造怎。
忙弄机器,间管机床,先放边。
......
间梳!
半月。
刘炽眼组装完机器,松口气。
品终。
更容易。
接差试验。
主灵活性,跟智。
别基本问题。
先试24节点关节技术,达求,刘炽拿U盘,智控制系统安装。
!
刘炽皱眉头,笨拙机器,奈叹口气,虽知次失败机率比较,差太远吧。
问题办法解决。
,知问题关节技术。
体,关节坐标变化非常简单,关节乘该节点旋转矩阵节点偏移矩阵,完节点节点坐标变换。
机器坐标变换简单,机器相比复杂,主体两方:
1:关节球形结构,具三由度;机器关节般由度,机器模拟腕需三关节。
2:关节间由臂连,转程两关节间距离变;机器关节间连接况比较复杂。
刘炽打机器设计图!
关节旋转部分放。
两旋转关节分别绕两根轴进旋转;
且两关节直接连,且两关节间连杆长度,固定或者直线。
问题!
它像体画直接乘旋转矩阵偏移矩阵进坐标变换。
相复杂,导致坐标变换变真复杂。
半,刘炽双眼亮!
脑法,桌抽张纸,直接坐,拿笔。
‘刷刷刷......’纸写。
果:
二轴,改三轴呢?
Y、XX间夹角,间距离,分三等级。
Di;
Ai-1;
Ai;
Di,ai-1ai间距离。
(理解Ai-1Ai分别与Z交点间距离,因Ai-1Ai分别与Z垂直)
Didi连杆间连接状态。
选取参数坐标变换步,接二步,建立关节笛卡尔坐标系。
观察,原点选Yai-1交点位置近。
z轴沿Y,x轴沿ai-1。
确定y轴,其肯定等x轴z轴叉乘,y轴位置已经确定,方向根据右坐标系确定。
αi-1两z轴夹角;
ai-1两z轴距离,
Di两x轴夹角,
di两x轴距离。
步进坐标变换
坐标变换主分4环节:
将Y绕ai-1轴(x轴)旋转αi-1。(因ai-1分别垂直Y)
将X沿Ai-1轴(x轴)方向平移ai-1。
将Y绕X轴(z轴)旋转Di。(因Y分别垂直ai-1ai)
将Z沿X轴(z轴)方向平移di。
......
半!
刘炽拍腿!
搞定,次应该问题,直接拿鼠标,原基本进修改。