公元158，匈奴军臣单兵六万，侵犯郡（治今西榆林东南）云（治今内蒙古托克托东北）。汉文帝派三位将军带领三路马抵抗；保卫长安，另外派三位将军带兵驻扎长安附近：将军刘礼驻扎灞，徐厉驻扎棘门（今陕西咸阳市东北），周亚夫驻扎细柳（今咸阳市西南）。
次，汉文帝亲细柳犒劳军队。汉文帝先遣队达营门候，却被守营岗哨立刻拦住，让进。先遣官员威严吆喝声，：“皇马驾！”
营门守将毫慌张回答：“军听将军军令，将军令，放进。”
文帝车驾候，守营将士照挡住。办法，汉文帝命令侍拿皇帝符节，派给周亚夫传话：“进营劳军。”
，周亚夫命令打营门，让汉文帝车驾进。
护送文帝马进营门，守营官员郑重告诉：“军规定：军营内许车马奔驰。”，汉文帝吩咐放松缰绳，缓缓进。
营，见周亚夫披戴全身盔甲，拿兵器，威风凛凛站汉文帝，拱拱揖，：“臣盔甲身，拜，请允许按照军礼朝见。”
汉文帝听，震，扶车横木欠欠身，向周亚夫表示答礼回长安路，汉文帝侍员认周亚夫皇帝太礼。汉文帝却赞绝口，：“才真正将军啊！像周亚夫治军，敌怎敢侵犯啊！”
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