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，术机器初设计理念。
其实术机器诞初，并相广普通老百姓。
初设计理念，其实战争服务。
早世纪八十代末期，米帮专，官方背景斯坦福研究院，始研究术机器。
初支持项目却米防部，终极目，让科款，让士兵，战场操机器。
机器求，操简单便携带。
甚至果话，让医远程操，帮助战场士兵完术，达救治士兵目。
毕竟线环境，让医安静工救，容易。
法很异，非常胆，并且够世纪八十代方案。
佩服米脑洞，内主导星球战计划关。
项目，米防部拿少专项资金。
惜90候，因苏联解体，星球战计划终止。
米防部缩减支，90代，项目很少军方边拿资金。
很快军方通关系，帮忙联系米卫院，由机构，继续项目进注资，展研究。
因强财力支持，再加米数科精英，项目很快进展。
参与项目科，弗雷德克。摩尔博士项目非常感兴趣，次项目组提申请。
求项目初代产品，拿进民，达商业化目。
惜此，直获批准。
知1994，掏腰包购买初代机器知识产权，并且1995立直觉外科公司，1996初代产品包装，推市。
米竟早二十搞机器，由此见米怕技术底蕴与实力。
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且原基础断更新迭代深入研究。
比2006候，推二代产品，2009推三代产品，2014候，四代产品问世。
几，直觉感官公司五代产品，已经始销全世界……
初米科设计款机器候，主考虑战等恶劣环境使，机械臂方求，比工业机器高。
很办法。
比讲整台设备分三部分，部分医控制台，机械臂系统，及像系统。
医控制台，顾名思义医操设备平台。
机械臂系统，病身执操关键部件。
工业机器加工设备理，工业机器控制机械臂伺服电机。
术机器控制系统，另外回。
系统，共四条机械臂，间条叫做持镜臂，顾名思义扶拿摄像机，另外三条叫做持械臂，操臂。
术始候，医通控制台先将持镜臂探入病术区，暴露术野。
操另外机械臂，深入病体内，完术操。
机械臂进入角度，深度设定，旦进入术区，锁死固定。
完术操，靠机械臂端机械腕关节，及夹具或者刀具。
靠工具，医够病术区，完游离，切割，缝合，夹紧，电凝等等系列术。
且机械腕，及端夹具非常灵活，7由度，比类腕灵活。
套设备，非常狭空间内完非常精妙。
候，达芬奇做广告，医操两根机械臂，酒瓶窄口伸进，并且瓶内部，给葡萄完术。
点夸张，给葡萄切肚皮，给葡萄完缝合。
整术程，网。
灵巧程度，及精妙程度，却真分本法完。
，尽管使术机器完术价格非常昂贵，其实设备，真味外科术未。
因术机器身机械臂众，再加控制机械臂非常讲究精度，且格外灵活。
，使滚租四缸轴承控制，。
初设计者，解决问题，提方案，尽设备装电机。
比每根机械臂关节处，装电机。
机械臂末端，安装旋转关节离合器，装微机械关节，及四控制轮。
通电机放，或者拉近钢丝，带控制轮，达控制微型机械关节，达控制离合器，控制机械臂末端刀具，夹具完术目。
，其实工原理，其实非常复杂。
初黄海滨解，整术机器工原理候，被米脑洞给惊呆。
此控制机械臂，真需滚珠丝杠轴承。
候琢磨，米底怎通轴承，控制机械臂。
直，解，原根本使轴承，使其机械方式。
，深深被米科技创给折服。
正因，机器身使滚珠丝杠轴承，才降低，装机器难度。
果台机器使滚珠丝杠轴承控制机械臂话，非难死。
知高精度滚珠丝杠轴承，需外进口。
旦觉进口东西，该方，卖给。
哪怕再高价钱！
且工业机床机器使轴承，精度求，非常高，高甚至精确几微米步。
价格非常昂贵，真让黄海滨钱买，哪怕愿卖给，买太，因玩实太贵。
术机器，毫米级精度已经足够。
比医操操纵杆，移5毫米，机械臂末端，其实病体内术区移距离，1毫米已。
套机械臂使驱装置，虽工业滚珠丝杠轴承比，精度。
果本，比工业轴承降低太。
知工业机床使滚珠丝杠轴承，贵，另外方原因，耐久度必须高。
考虑工业机床工环境，比五轴联机床加工工件候。
工铁陀，直接放夹具，让机床断变幻刀具铁坨坨切削铣磨。
程光铁坨坨受力，铁坨坨被修理，反力反馈刀具。
果按照正常物理象，候刀具恐怕早应该弹。
机床加工视频，却机械臂夹持刀具，始终贴合工件加工部位断切削铣磨。
，因机床计算系统，根据铁坨坨形状改变，断调整数据，并且输指令给电机，让电机调整输功率。
任务执，落滚珠丝杠轴承，断控制刀具进深，调整加工角度，保证精度。
滚珠丝杠轴承厉害方，价格昂贵原因。
术机器，需使昂贵配件。
虽电机，机械臂控制系统块解决。
接，像系统块，块非常简单。
因术机器使三维摄像头，玩，拍摄IMAX使三维摄像机，特制。
且领域，直米称雄！
哪怕德本工业科技牛，沿科技领域，牛输米。
比达芬奇使摄像镜头，霍普金斯专门设计定制。
镜头，够将术区放10-15倍，已经完全突破类肉眼极限，提升医做术功率。